RCサーボ

RCサーボテスターを試作中なのですが，とりあえず用途を工作中のポジション決めやちょっとした動作チェックに絞り，持ち運びできて片手で使える小さなのを作ろうという試みです。RCサーボの動作にライブラリを使うのでMCUにはメモリがある程度必要ですが，表示をLEDの点灯だけにすればメモリの小さいATtiny202でも大丈夫そうでした。・機器構成MCU：ATtiny202(Arduino,ADC10bit,サーボライブラリ)ディスプレイ：LED(点灯によるニュートラル表示)RCサーボ：

徒然なるままにYoutubeのショート動画を観ていると，動物ものや料理もの，また「ものづくり」など面白い動画がたくさんあります。この「ものづくり」ものではショート動画にするために早送りが多いのですが，よくみると作業時間（日時？）の経過が半端ではないですね。丁寧な研磨や地味な作業の繰り返しもあって，ふと我が身の飽き性，下手な工作のやりっぱなしが気になりました(^^;;;;;;;。というわけで，動かし出してから１ヶ月ぐらいで動作がおかしくなってきている「モグラたたき７台版」の修理にとりかかって

コードステッカーには金属製で両面テープで固定するタイプがあり，簡単に変形できるのでなかなか便利に使えます。私は工作も苦手で，めんどくさがりでもあるので，透過型光センサの検出体やRCサーボのホーンの延長にコードステッカーを試作のつもりで使い，結局そのままになっています(^^;;;;;;;。私の使っているコードステッカーで100個入り（１個10円程度）の物です。ペンチでつまめば簡単に変形できるので，透過型光センサの検出体としてはどこに固定するかを考えながら曲げます。厚みはセンサを通過するのに丁

RaspberryPiPicoとRCサーボで動く「モグラたたき」の7台バージョンをフレームまで作ったので動かしてみました。機材はMPU：RaspberryPiPicoサーボ：SG90互換ヒットセンサ：タクトスイッチディスプレイ：ジャンクのVFD(シリアル接続）サウンド：tone関数+アンプ(PAM8012モジュール)です。今までの過程・RCサーボで動かすモグラたたきゲームの７台版を製作中・RaspberryPiPicoでArduinoのサーボライブラリはデ

RaspberryPiPicoはArduinoでarduino-picoボードマネージャーを使って動かしています。今回，Picoで初めてサーボライブラリを使ってみましたが，サーボのパルス幅のデフォルト値が標準の値ではなく，サーボの動きが小さい事が分かりました。SeeeduinoXIAOのプログラムなどと互換をとりたいので，標準値に設定しました。・githubのarduino-picoのServo.hライブラリには以下のコメントがあります。安全のために動きを小さくしているようです。

Arduinoで16chのRCサーボコントロールモジュール(AE-PCA9685)を使ってみています。初期設定や基本的な動作設定はできましたので，角度からのポジション設定ルーチンがあると便利だと思い追加してみました。PCA9685でRCサーボのポジションを角度から設定するルーチンの例です。設定するサーボのチャンネルと角度(0<->180度)を指定すると指定したポジションに動きます。どうしても整数型BASICのPICAXでの使用も頭に浮かぶので，，"float"にはあまりなじめないですね(

モグラたたきでモグラを出現させる方法を色々考えてきまして，RCサーボも試してみようと思い立ちました。RCサーボはPWM(PulseWaveModulation)で絶対位置に動き，マイコンとの相性も良いですし，メカニックな機構もシンプルにできます。PICAXEで使ったI2C接続の16chのRCサーボコントロールモジュール(AE-PCA9685)をArduinoでも使ってみました。[試作中の装置]まずは２体，仮組みしてみました。タミヤの楽しい工作シリーズは試作にも便利ですね(^

Cytron社のMakerPiRP2040はロボット制御用組込ボードでAdafruitのCircuitPythonがデフォルトで入っています。このボードはロボット用の動力としてDCモーター2台とサーボモーター4個の出力があらかじめ準備されています。またGroveコネクタが７個あって，必要なセンサーなどはここにつなぎなさい，という事でしょう。Grove用の接続コードやターミナル用のドライバーまで付いていて，お値段はmicro:bitの半分ぐらいですので内蔵センサや無線機能を求めないならコ

赤外線UARTシリアル通信でRCサーボをコントロールするヘドバン・キャットを作ってみていますが，基板にはんだ付け実装して組み立ててみました。今までの経過です。・赤外線UARTシリアル通信でRCサーボをコントロールしてヘドバン・キャットを無線化してみた・RCサーボで動くヘドバン・キャットのコントロール部をATtiny1604に移行してみた大まかなハード構成やソフトは上記の経過の通りですが，実装時のトラブルもあったので下記にいろいろメモしておきます。組み立てたところです。実装時の配線の

RCサーボで動くヘドバン・キャットを赤外線UART通信でコントロールしています。→赤外線UARTシリアル通信でRCサーボをコントロールしてヘドバン・キャットを無線化してみたUARTでの受信とサーボコントロールをまずはSeeeduino-XIAOで行っていました。XIAOではメモリーも余り気味なので，MPUをATtiny1604に交換してプログラムを移植してみました。同じArduino-IDEからほいほいとで簡単と思いきや，，かなり手こずったのでメモしておきます。ハード的にはキャット側の

３軸加速度センサのデータを赤外線UARTシリアル通信で送り，RCサーボを動かしてヘドバン・キャットを無線化してみました。・加速度センサーとRCサーボでヘドバン・キャットを試作中・３軸加速度センサのデータを赤外線UARTシリアル通信で送り，RCサーボを動かしてみた・３軸加速度センサのデータを赤外線UART通信で簡略化して送る方法を試してみた試作中のシステムです。ハードやソフトは上記のリンクで使用したものそのままです(^^;;;;;;送信部はATtiny202と３軸加速度センサで構成して

赤外線UART通信で３軸加速度センサのデータを送ってRCサーボを動かしてみていますが，どうもレスポンスがイマイチでした。→３軸加速度センサのデータを赤外線UARTシリアル通信で送り，RCサーボを動かしてみたレスポンスの向上になるかと送信データの簡略化を試してみました。送信部の構成は変わりません。・MPU：ATtiny202・３軸加速度センサ：MMA7361LC（アナログ出力）・赤外線LED：OSIR5113A,940nm8ピンのICが２個なので，小さくできます(^^)。送信部

赤外線UARTシリアル通信をいろいろと試しています。今度は３軸加速度センサのデータを赤外線UARTシリアル通信で送り，RCサーボを動かしてみました。目標の一つはヘドバン・キャットの無線化です(^^)。→加速度センサーとRCサーボでヘドバン・キャットを試作中テストの機材構成です。送信部・MPU：ATtiny202・３軸加速度センサ：MMA7361LC（アナログ出力）・赤外線LED：OSIR5113A,940nm受信部・MPU：Seeeduino-XIAO・赤外線リモコン受信

加速度センサでロールやピッチ動作の地軸に対する傾斜角は得る事ができました。→加速度センサーで傾斜角が測れるか試してみた→加速度センサーとRCサーボでヘドバン・キャットを試作中地磁気センサ（電子コンパス）を回転センサにすれば，水平面でのじわっとした回転（ヨー）動作に反応できるのではと思い，RCサーボをつないで動きをみてみました。ハード構成です。・MPU：Seeeduino-XIAO（Arduinoでプログラム）・３軸地磁気センサQMC5883Lコンパスモジュール（3.3V-

ロードマップのマット上で遊べる踏切があると良いとの事なので，PICAXEと光センサーとRCサーボなどを使って自動で動く踏切模型を作ってみました。踏切の全体像です。手動でも開閉できるコントロールボックスと踏切の警報・遮断機と列車の接近センサーなどでできています。どちらかのセンサーに列車が近づくと警報が起動して遮断機が下り，列車がいなくなると遮断機は上がります。手動で赤いボタンで遮断機を下ろすと，緑ボタンを押して列車がいなければ上がります。警報・遮断機は3Dプリンターで部品を作りましたが，

踏切が欲しいとのクライアントの要望がありました(^^;;;。電動の踏切遮断機をシンプルにRCサーボで作ってみようと思い，まずはプロトタイプで動作を確認しました。制御のマイコンにはPICAXE-14M2を使い，RCサーボは小型模型用の超廉価版で，ゆっくり動作させました(^^)。サーボは向かい合わせの２台で，赤いボタンを押して遮断機が降りているところです。緑のボタンを押すと開きます。え〜，，実にシンプルです(^^;;;;;;;;;動きがあまりに速いとそれらしくないので，少しずつポーズを入

ハニワは見ているだけでも面白いのですが，PICAXEに音声センサとRCサーボをつないでハニワに一発芸をさせてみました(^^)。(家人によると「土偶」だそうですが，あくまで「はにわ君」です(^^))手作り感満載のダンボールで作った赤い目のはにわ君です。左の足元にマイクがあります。このはにわ君の前で大きな音を出すと，，，ぐっと首が伸びて目が光り，また元に戻ります。ま，，，それだけです(^^;;;;;;;;;;裏から見ると，雑な工作と駆動部が見られます。音センサは秋月電子の「高感度マ

RCサーボとPICAXEでマリオネットのコントロールを目指しています。ま，遅々として進まず，まだ「夢の途中」です(^^)。ポーズのスケッチ用の人形が届いたので，ウッディー？な枠にホットボンドを多用した仮組みをしました。サーボ(SG90)は現在６個，左右の手には左右・上下動で２個ずつ，足には上下動の１個ずつで動きをみています。サーボコントロールのモジュールPCA9685のおかげでカタつきはほとんど無く，サーボは安定して動いています。コントロール部の裏方さん，こう見ると司令塔のPICAXE

PICAXEでRCサーボを動かしてみて，もっとサーボ数を増やしたくなりました.。PICAXE側のPin数にも限度があり，ここは専用モジュールの出番です。使用したのは秋月電子の「I2C接続16チャンネルサーボ＆ＰＷＭ駆動キット」[AE-PCA9685]です。PICAXE-20M2にスライドボリュームとI2C接続のモジュールをつなぎ，RCサーボを動かしてみました。まだプログラムやサーボは１台分だけですがスムースに動いています。1台でも動けば後はこっちのものです，，かな？(^^;;;;;;;

RCサーボをマイコン・PICAXEでコントロールする目的の一つにオートマタの動きの一部を担当させたいというのがあります。PICAXEのBASIC言語には標準でサーボコントロールがあり，複数のRCサーボが使えます。→RCサーボ5個を直接PICAXEにつないでコントロールしてみたこのRCサーボとPICAXEでマリオネットをコントロールしてみようという企みです。まずは，物は試しに動きを見ようとマリオネットもどきを発泡スチロールで組み，スライドボリュームでコントロールして動かしてみました。手

PICAXEのBASICは標準でRCサーボをコントロールするコマンドがあり，簡単に使う事ができます。→エレキバンと磁気センサーでRCサーボをコントロールしてみるではPICAXEに多めのサーボを直接つないでコントロールしてみるとどうなるのか，，，PICAXE-20M2に小型RCサーボ(SG-90)を５個つないでスライドボリューム(10KΩ)で動かしてみました。配線はごちゃごちゃしていますが，内容はシンプルな組み合わせです(^^;;;ときどきガチャつくサーボが１台ありますが，反応もまずまず

micro:bitで動く模型が面白くて，いつのまにかDCモーターやRCサーボをドライブするのが増えました(^^)。さすがに還暦も遥か昔に過ぎると体力や思考力は衰えますが，子供心は復活するようです(^^;;;;;;DCモーターやRCサーボをマイコンに接続してコントロールする時はコマンドとともに電源関係の取り扱いも大切になってきます。頭が混乱しないように，自分なりに整理したことをリンクとともにメモしておきます。１．micro:bitの電源入力は３種類micro:bitは扱いやすいマイコ