Metashape

（画像はイメージです）AgisoftMetashapeProfessionalで、SfM(StructurefromMotion)の結果に関する多数の項目をチェックし、ミスや問題が疑われる場合は簡単なアラートを表示するPythonプログラム"checkSfM"（8月2日に初版リリース）について、新バージョンver_240904をリリースしました！また、このプログラムが表示するアラートの説明を、ひと通り書き上げました。詳しくは、こちらの記事をご覧ください。

AgisoftMetashapeProfessionalで、SfM(StructurefromMotion)の結果に関する多数の項目をチェックし、ミスや問題が疑われる場合は簡単なアラートを表示するPythonプログラム"checkSfM"を、8月2日にリリースしました。MetashapeでSfM工程「写真のアラインメント」を実行後、結果が正常か、細かくチェックする時間のない方何をチェックしていいのかわからない方検証点誤差が大きいが、原因がわからない／原因を探す時間がない方に

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】この記事は、"PhotoScanを極める"テーマのこちらの記事（2017年）などへの補足という位置づけです。AgisoftMetashapeなどのSfM-MVSソフトウェアでは、SfMの段階において、「バンドル調整」と呼ばれる最適化によりカメラパラメータを推定します（「写真のアラインメント」「カメラの最適化」）。ここでの最適化とは目的関数を最小化することです。コンピュータビジョンでいうところの

さて、みなさんフォトグラメトリって知ってますか？なんかすごいんです。写真が3Dデータに変換できるんです。写真のくせに立体になるんです＾＾今回の実験では、iPhone12miniで30枚ほど撮影しました。適当に回転させながら撮影です（計算上は約12度間隔でしょうか）立体認証とかそういった機能がないカメラでも普通に可能らしいです。ドローンを使って城とかも3Dにできます。もっとでかい地形とかもできるようです。（あ、ツルツルしたものは苦手なようです）テストで使ったのは

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】Multi-ViewTriangulationとは、多数の画像間でマッチングされた点の、各画像への投影位置（各画像上での座標）から、その点の3次元座標を求めることです。日本語に訳せば、「多視点三角測量」でしょうか。言うまでもなく、SfMに必須の処理の1つです。Multi-ViewTriangulationの標準的なアルゴリズムは「再投影誤差の2乗和の最小化」だとされてきました（1)のp.13）が、

【このテーマでは、多数の設定の組み合わせについてMetashapeでSfMを実行し、高精度を出せる解析設定を探すためのPythonスクリプト"repeatSfM"について説明します。】repeatSfMはMetashapeバージョン1.5.5を対象に開発されています。より新しいバージョン1.6.x,1.7.xでの動作は十分にテストされていませんが、少なくとも「アラインメント精度」の設定（入力画像の縮小の設定）を変える必要があります。例えば「アラインメント精度」を「高」とする場合、

【このテーマの記事は、学術誌や学会等で発表した内容の紹介です。】近年、撮影位置を高精度に測位できるUAV（Phantom4RTKなど）を使い、標定点を省略した写真測量が注目を集めており、その精度を検証するための現地実験が、国内外で数多く行われています。こちらの記事で紹介した発表に続き、「斜め往復撮影」についてさらに実験と議論を進めた結果を、5月20日に日本写真測量学会にて発表しましたので、ここに紹介します（スライドはこちら、論文の著者最終原稿はこちら）。株式会社フジタさんとの共同

【このテーマの記事は、UAV写真測量一般について、日々の文献調査や研究で得た情報を掲載します。】セルフキャリブレーション付きSfMは、画像のみからでも、各カメラ（各画像）の〇外部パラメータ：位置と向きを表すパラメータ〇内部パラメータ：画角・歪みなどに関するパラメータを同時に推定できる技術です。現在のUAV写真測量における、標準的なカメラパラメータ推定方法となっており、MetashapeやPix4DmapperのようなSfM-MVSソフトウェアでも、最初の段階で実行されます。

【このテーマの記事は、学術誌や学会等で発表した内容の紹介です。】現在、撮影位置高精度測位型UAV（Phantom4RTKなど、撮影位置を数cm以下の誤差で測位できるドローン）を使い、標定点を省略した写真測量が注目を集めており、その精度を検証するための現地実験が、国内外で数多く行われています。私たちは、適切な傾き（天底角）の斜め撮影が必要であることや、解析の設定も非常に重要であることを強調してきました。本記事では、株式会社フジタさんとの共同研究で、造成現場（裸地）を対象に検討

【このテーマの記事は、UAV写真測量について、日々の文献調査や研究で得た、PhotoScanに限らない一般的な情報を掲載していきます。用語の説明は「PhotoScanを極める」に譲ります。】ドローンに搭載したカメラによる下向きの撮影の計画では、画像1枚に写る地表の領域（ここではフットプリントと呼ぶ）を考えます。例えばフットプリントが150×100mとなる対地高度で、画像長辺・短辺方向のオーバーラップ率を各80%にするには、長辺方向に150×(1-0.80)=30m、短辺

【このテーマの記事は、UAV写真測量について、日々の文献調査や研究で得た、PhotoScanに限らない一般的な情報を掲載していきます。用語の説明は「PhotoScanを極める」に譲ります。】＜プロローグ＞現在の標準的なUAV写真測量では、SfMの過程で内部パラメータを推定します。この「セルフキャリブレーション」におけるfの推定誤差が、大きな鉛直誤差を生むことがあります。対地高度100mの撮影でfの推定が1‰ずれると、地表の高さを大雑把には10cmほど見誤ることになります。このf

【このテーマの記事は、UAV写真測量に必要な解析や、そのためのAgisoftPhotoScanの操作について解説しつつ、適切な設定の探し方を提案することを目的とします。注意事項や用語説明もありますので、最初のページから読んでください。教科書的な操作手順表はこちらのページにあります。】Step13は、Step4-12のSfMによって推定されたカメラパラメータを用いて、SfMより密なマッチングを行い、密な3次元点群を生成する処理(MVS)である。操作としては、「ワークフロー」メ

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】長らく更新しておらず恐縮ですが、Metashapeの最近のアップデートについてメモします。当研究室では、現在MetashapeProfessionalversion1.5.4,1.5.5を使っており、repeatSfM『repeatSfMをリリース：Metashapeで精度を極める』【このテーマでは、多数の設定の組み合わせについてMetashapeでSfMを実行し、高精度を出せる解析設定を

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】SfMにおけるタイポイントとは、複数の画像間でマッチングできた特徴点のことです。何枚の画像間でマッチングできたか（イメージカウントはいくつか）はタイポイントにより異なり、2枚の画像でマッチングしただけのタイポイントもあれば、10枚もの画像でマッチングできたタイポイントもあります。どちらも疎な点群の1点になりますが、マッチングを信用できる、より多くの幾何学的拘束条件を生むといった意味で、後者の方がカ

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】Metashapeで「写真のアラインメント」を実施した後の見落としがちなチェックポイントたちを、走り書き程度ですがメモします。他に、本記事では触れない基本的チェックポイントとして、次のポイントがあります。点群全体の統計量（再投影誤差RMSなど）内部パラメータの推定結果（「カメラキャリブレーション」ダイアログ、「歪曲プロット」含め）（すでにマーカーを置いている場合）マーカー関連諸量（「誤差(pix)

【このテーマの記事は、UAV写真測量について、日々の文献調査や研究で得た、PhotoScanに限らない一般的な情報を掲載していきます。用語の説明は「PhotoScanを極める」に譲ります。】お陰様で本技術ノートは、土木・測量分野の多くの方にお読みいただいていますが、短時間でポイントを掴む必要のある皆様には、記事が長すぎるのだろうと思います。そこで、一般的なUAV写真測量（セルフキャリブレーション付きのSfMを用いるUAV写真測量）について、精度面での失敗を避けるために、これだけは

【このテーマの記事は、学術誌や学会等で発表した内容の宣伝です。】現在、撮影位置高精度測位型UAV（Phantom4RTKなど、撮影位置を数cm以下の誤差で測位できるドローン）を使い、標定点を省略した写真測量が注目を集めており、その精度を検証するための現地実験が、国内外で数多く行われています。この記事にも書きましたが、精度の出やすい条件下では高精度になって当たり前ですので、標定点レスUAV写真測量の適用範囲を明らかにするためには、誤差の出やすい難しい条件下（ハードモード）での実

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】MetashapeProfessionalversion1.5.4では、以前のバージョン（PhotoScanProを含む）と比べ、標定点の誤差表示に大きな変更があったようです。知らないままだと、精度の報告や設定を誤る恐れのある、ちょっと怖い変更です。私の研究室でも最近気づいて驚き、確認・検証中ですが、現時点でわかったことをメモしていきます。ユーザーの方や販売者の方に参考にしていただければ幸いです

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】Metashapeになって設定可能になったものの、名前から意味がわかりにくいという評判の「写真-不変パラメータ」について、私は使っていない機能であることもあり、だいぶ遅いですが、簡単にメモします。【「写真-不変パラメータ」の意味】Metashapeでは、「カメラキャリブレーション」ダイアログで、「写真-不変パラメータ」（”Photo-invariantparameters”）を設定できるよう

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】【イントロ】MetashapeのPythonAPIは、通常の写真測量フローを自動化するだけでなく、様々な設定の組み合わせで精度を評価するなどの研究用途にも有用です。しかし、マニュアル（MetashapePythonReference）が簡潔であることや、クラスの構成の特徴？により、GUIやレポートに表示される精度情報（誤差の統計量など）を数値で取得しようとするだけでもなかなか大変です。例えば、

【このテーマでは、多数の設定の組み合わせについてMetashapeでSfMを実行し、高精度を出せる解析設定を探すためのPythonスクリプト"repeatSfM"について説明します。】repeatSfMの出力ファイルには、2つのCSVファイルに加え、オプションで、（各試行の最終段階における）レポート、プロジェクトなどがあります。ただ、各試行のレポートなどをいちいち開いて目視確認するのが大変だから作ったようなスクリプトですので、重要な結果は一覧表として、出力ファイル"errStats.

【このテーマでは、多数の設定の組み合わせについてMetashapeでSfMを実行し、高精度を出せる解析設定を探すためのPythonスクリプト"repeatSfM"について説明します。】【はじめに】現在一般的なUAV写真測量の解析において、精度の要は、SfMによるカメラパラメータの推定です。カメラパラメータの推定に誤差があると、最終的に地形が浮き上がって推定されたり、歪んで推定されたりするためです。AgisoftMetashape(PhotoScan)では、カメラパラメータの推

【このテーマでは、きちんと記事にまとめる暇のない、速報的なメモ書きを掲載します。】【イントロ】長らく更新を怠ってしまいました。丁寧な記事を書こうとすると、何か月も遅れてしまいます。そこでこのテーマでは、「技術ノート」の初心に戻り、日々得た知見を気軽にメモ書きすることにしました。書き方が雑な点をご了承いただいた上で、ご覧いただければ幸いです。この記事では、Metashape（旧PhotoScan）によるSfMで「迷う重要設定項目」の1つ：キーポイント制限についてメモしていきます。こ

【このテーマの記事は、学術誌や学会等で発表した内容の宣伝です。】報告が大変遅くなってしまいましたが、6月に、土木学会の河川技術論文集と河川技術に関するシンポジウムにて、Phantom4RTK(P4RTK;P4R)を使った標定点レスの河道写真測量実験について発表しました。論文をこちらに掲載します。筆頭著者・シンポジウム発表者は、小室隆博士（港湾空港技術研究所専任研究員）です。Phantom4RTKを使ったからといって、標定点を簡単に省略できるようになるわけではあ

【このテーマの記事は、UAV写真測量について、日々の文献調査や研究で得た、PhotoScanに限らない一般的な情報を掲載していきます。用語の説明は「PhotoScanを極める」に譲ります。】UAV写真測量を支える共線条件、三角測量、バンドル調整などの基礎概念のイメージを、数式ではなく図で理解するための演習問題を、こちら（.pptxファイル）に置きました。PowerPointスライド上で、作図（「図形」機能）によって解く問題がメインです（所要時間の目安：1時間～）授業、講演会でも使用

【このテーマの記事は、学術誌や学会等で発表した内容の宣伝です。】水環境学会誌2019年5月号の特集企画「水環境研究におけるドローン・リモートセンシング技術活用の最前線」に掲載された拙稿：「UAV写真測量の正しい実施のために：原理・仕組みと見落としがちな注意点」の著者最終原稿（を、その後の校正同様に修正したもの）をこちらに掲載しました。機嫌が悪い時に書いたのか？と思われるかもしれない批判的な内容ですが、アジのサビキ釣りの喩えで導入しています。ご覧いただければ幸いです。【

【このテーマの記事は、学術誌や学会等で発表した内容の宣伝です。】更新が大変遅くなってしまいました。日本写真測量学会の2019年度年次学術講演会（5月23日、東京大学）で、「UAV写真測量のSfMにおける斜め撮影の効率的配置，標定点の省略可能性，水の影響と対策に関する検討」というロングタイトルで、発表を行いました。日本工営株式会社との共同発表です。ご参考として、講演論文をこちらに、ノート付きのスライドをこちらに

Photoscanが新バージョン1.5.0のリリースと共に新たにMetashape（メタシェープ）と名称が変更されました。主な変更点①深度マップに基づいた詳細な３Dモデルの生成が可能高密度クラウド構築時に作成される深度マップから３Dモデルを直接構築することで、より詳細な形状を再現できるようになります。また処理速度も向上し、メモリの消費量が大幅に削減されています。主な変更点②高密度クラウドの自動分類が地面のみから建物、植生、道路、車などの６クラスに対応これまでの高密度クラウドの自

【このテーマの記事は、UAV写真測量について、日々の文献調査や研究で得た、PhotoScanに限らない一般的な情報を掲載していきます。用語の説明は「PhotoScanを極める」に譲ります。】【プロローグ】UAV写真測量では数百枚以上の写真を撮ることが多いですが、全ての画像を鉛直下向きに、つまり同じ向きで撮る「平行撮影」が、いまだ広く行われています。この撮り方は、DJIGSProなどの自動飛行アプリのデフォルト設定でもあります。地理院マニュアル案も、向きの異なる（傾きのある）画像

【このテーマの記事は、UAV写真測量について、日々の文献調査や研究で得た、PhotoScanに限らない一般的な情報を掲載していきます。用語の説明は「PhotoScanを極める」に譲ります。】斜面崩壊の現場や森林のUAV写真測量などでは、対象領域（斜面）に片側からしかアクセスできず、従って片側（斜面の下にある道路など）にしか標定点を置けないことがあります。専門家に聞くと、このような現場は、かなり多いようです。このような現場のUAV写真測量は、（Phantom4RTKのように撮影位