Ardupilot

TRAXXASのTRX4にPixhawkのせてArduRoverにしてみた。4PMでもちゃんと設定すればArduRover動く。デフロックとギアシフトはチャネル足らないので諦めたwww（Pixhawkぱちもんじゃないか！w）GPSのせるのに最高の場所wウェイポイントいれれば自動で走るとおもう。

http://ameblo.jp/eruna-captor/entry-12266941588.htmlにて制作の250サイズのシングルローター機にて、PX4マイクロ仕様。(ArduCopterなサイトには450以上しか例が無いようなことが書いてある。)とりあえず、PX4にてマトモに浮いてある程度ホバリング維持が出来る程度に出来ました。飛行前のスワッシュプレートの状態の確認、浮かすときは、ローター回転面が傾いてないかを見ながら浮かす感じ。課題は、上下動制御が強すぎ、浮き

機体は、T-Rex450XLにて。主なる改善は、・サーボの交換。・数値入力できない小さな「レートのP値」をプロポのポテンショメーターツマミで微調整しながら追い込む。です。まずサーボ、出だしが遅かったHKSCM9-6から、EMAXのE09MDへサーボ交換しました。肝心の出だしは、ちょっと速くなった感じがしますが、全体としては、少し遅くなりました。(更に、5.5VのBECで改善する予定。)FCU出力のトラベルアジャストが設定できないようなので、そういう意味でも壊れ

http://ameblo.jp/eruna-captor/entry-12268702408.htmlより、続き設定方法を模索。まず、「加速度センサー」から演算して出した角度情報による制御に関するのを「スタビの項」。「角速度センサー」からの制御にかんするのを、「レートの項」。として表しています。ピッチ、ロールにて、振動は、P値が大きく関わってますが、[レートなP値]のPCでの設定が大変手間、且つ、その範囲は小さすぎて制限を食らっているので、←ココが解せない！！。PX

前回の取り扱いの感じから、どうやら、Heli(ArduCopter3.4.6)において、APM用とPixHawk用とは、かなり違う性質のハードだと判明したので、PixHawkに限って書きます。扱うモードはスタビライズモードです。スタビライズモードでも、スタビライズとレート制御の項が混在して有り、スタビライズ(角度制御)のPを大きく、こちらが優先。レート(角速度制御)のPはそれなりに。一般的に、スタビライズ(角度センサー)からの振動は振り子のようにゆらゆらとゆっくり

ArduPilot系にて、β版のFWに書き換えるにはMissonPlannerのFW画面上でCTRL+Qを押すと切り替わるのですが、FWのアップデートは、前のパラメターなどのデータを反映するので、大幅な変更がある場合、エラーの原因になるようです。なので、全く別の構成のFWにアップデートして全てを消すようにした方が無難のようです。また、モトの安定版に戻す場合も、同じです。設定ソフトのMissonPlannerというソフトのβ版も似たようなモノかもですが…。－－－－－－－－－－－－－－

一ヶ月以上かかってやっと届きました。互換品なので、7004円で購入しましたが、今は、6620円。T-Rex250と比較して、モーターとESC、サーボがついてないですが、あちらは、売価が36000円とかですので、1/3位になるでしょうか。フレームのネジは、ただ取り付けてあるだけなので、外して、ネジ止め剤を用いて締め直す。モーターギヤの芋ネジのサイズが小さくって、差し込むと抜けてしまう…。ついでにHobbyKingに頼んだのも同じ状態。供給モトが同じとか？よって、はめ合い用の強

この前、T-Rex450XLにてFCU(フライトコントローラー)からの振動が激しいと書きましたが、ロータヘッドの取り付けガタかと思い、締め付けてみたり。除振台が余計に振動してるようで、テープで固定してみたりとか、ダンパーがへたってるとか考えて交換してみたりしたら、ローターグリップなフェザリングシャフトのスラスト方向へのガタは増えるし…、とにかく、それらは原因の一部のようではありましたが、根本解決にはならず…、－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－とにか

APMminiというFCU(フライトコントローラー)です。モータのアームが、なかなか上手くいかず、結構苦労しました。APMからESCへの接合は、両オスなピンヘッダで繋いでます。グランドは、横一直線にピンヘッダにジャンパを張ってます。で、モーターのアームは、結構苦労してる人が多いようです、このFCUでは、・コンパスの無効化が必要です。・RCのキャリブレーションをしっかりしてないと、アームしません。←案外盲点・加速度センサーのキャリブレーションも同様の可能性大。

「T-Rex450XL」というシングルロータヘリをAruduPilotMegaな系統の「PX4」とか「PixHawk」とかいうFCU(フライトコントローラー)で飛行安定を図ります。T-Rex450XLはスワッシュプレートのコントロールが、CCPMではなく、MPM方式です。(←メカニカルピッチミックスの略？)－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－まず、取り付け部分が小さいので、手元にあったアクリル板を幅21.5mmに切って「SUソフト」とい