コーナリングフォース

2020/03/19こんばんは！前回で車両に固定した座標系での話でした。複雑な運動をする場合、車両に座標を固定した方が楽そうだということは分かりますよね。でも地上に固定した方が楽な場合もあるらしいです。例えば、直線路を一定の速度で走行していて、道路の外にそれない範囲内での運動を見るときは、直線路に対しての運動を記述した方が便利らしい。さて実際にどんな状況になるんでしょうか？左の図が車両全体で、右の図は2輪モデルということになります。・X軸と車両の前後方向のなす角、つまり車両のヨー

2019/03/10こんばんは！昨日はお出かけしており更新できませんでした…(言い訳)それでは気を取り直して本日のテーマに入ります。前回はFialaが仮定したタイヤモデルにおいて、横すべり角がついた時どのようなコーナリングフォースが働くか？またセルフアライニングトルク・ニューマチックトレールについても触れました！そして、大事なことはβが小さい時、コーナリングフォースはβに比例し、比例定数をK:コーナリングパワーと呼ぶということでした。さて今回はキャンバ角がついたタイヤに働く力につい

2020/03/11さぁキャンバスラストの各パラメータに対する影響を見ていきましょ〜以前にも書いたように、キャンバスラストFcとはキャンバ角Φがついたタイヤに働く力のことで、FcはΦに比例するんでしたよね。ん〜たしかに比例してるかも…この図もまた垂直荷重の影響が描かれています。これを見ると、傾きであるキャンバスラスト係数は垂直荷重とともに増大していることがわかりますね！これはドレッドベースの有効半径R0がWに依存して決まり、接地長lもWと共に増大するため、キャンバスラスト係数Kcは

2020/03/11前回まではFiala理論について議論してきて、コーナリングフォースFを定式化しました。定式化したので、各パラメータ(β,Wなど)の変化でどのようにFが変化するかをみていくことにしましょうー！1.一般的性質これは2つ前の記事でも言いましたが、Fはβが小さいところでは直線的に増加し、理論的にはtanβ=3μW/Kとなる角度で飽和します。これを表したのが以下のグラフになります。4°くらいまでは直線的に増加し、8〜10度くらいで飽和しちゃうことがわかりますね！直線の時

2020/03/20はい、こんにちは！では早速やっていきます！今回は運動方程式を使って定常円旋回の議論をしていきます。次回は、方程式を使わずに幾何学的に、直感的に見ていこうという流れになります。車両の定常円旋回を考える時、座標系は車両に固定した方が楽そうだということはわかると思います。なので方程式としては、これを使うわけです。で、コーナリングフォースが横すべり角に比例してる場合を考えて変形したら、こうなるんでしたよね？？(忘れた人は、3.2.1をどうぞ笑)今、定常円旋回を考えて

2020/03/12締まりが悪いので続きも書きます💦さて、前回はタイヤのモデルの説明をしました。今回は下に示すように、・タイヤが角速度ωで回転しながら・回転面に対し、なす角βに進行していて・回転面方向の速度がuという場合を考えます。①制動時(ブレーキ)うわ…いきなりやべぇ図がきた…・タイヤの接地面中心線の前端を原点O・前後方向をx軸、横方向をy軸・O点の真上のドレッドベース上の点をO'・O'からΔtの間に進んだ位置をP'・P'をx軸に投影した点をP"とします。Oは

2020/03/16さて、中盤です。前回のおさらいをしましょう！重心の横すべり角がβで鉛直軸回りのヨー角速度がrの時、この二つの式が導かれるんでしたね。ただしこれは制限があって車体のローリングを無視し(めっちゃ薄い車と考えればよろし)、一定速度で走行してる場合に成り立つのでした〜これ以上なんの議論が必要なのかって？車ってタイヤが基本4つ付いてますが、よく2輪モデルが〜とか2輪モデルでは〜とか聞きますよね？なんで2つだけでええねん！ってなるので、ここで2輪モデルの妥当性について議

2020/03/29こんにちは！世の中自粛ムードですが、ブログは更新っと💦今回はだいぶタイトルが長めですが、ややこしい話ではないです。前回までがステア特性を左右するよねって話をしてました。今回はの物理的な意味をもう少し見てみましょうという話です。設定はδ=0の時に、なんらかの原因で重心点の横すべり角βがついたとします。すると前後輪にコーナリングフォースが発生しますね。この状況を記述する式は以前やりましたね。そう、これです。下の式において、δ=0とすると、もしβ>0(反